ROSを自動起動する - Qiita

ROS を自動起動にする ROSって実際に動かし始めようとなると、いくつもの端末を開くことになりがちじゃないですか? ROSを使っている皆さんは、主にロボット開発をしている方かと思いますが、いくつもの端末を操作しないと動かないロボットってなかなか面倒だと思ってしまいません? 特に自分は屋外で動くロボットの開発をメインにしているので、ロボットを起動させる度に端末を開くなんてやってられないことが多いんです。 そこで、ロボットに搭載した制御用PCが起動したときに、自動的にROSも起動するように設定しています。 今回はその設定について共有しつつ他の方の方法とかコメントでしれたらいいなぁなんて思ってます。 ちなみに，従来よく使われていた /etc/rc.local は新しい Ubuntu では起動シーケンスの最後に実行される保証がなくなったようなので，ROSを自動起動するにはおすすめできません． こ

[karaage]

自動起動はcron使ってたけど、こっちの方法の方がちゃんとしてそう。USBデバイスの指定は自分は udev つかうかな