モーターのPID制御 と ステップ応答法モータのＰＩＤ制御法 【ＰＩＤ制御とは？】 自動制御方式の中でもっとも良く使われる制御方式にＰＩＤ制御 という方式があります。 このＰＩＤとは Ｐ：Proportinal（比例） Ｉ：Integral（積分） Ｄ：Differential（微分） の３つの組み合わせで制御するもので木目細かな制御を実現でき、 スムーズな制御が可能となります。 【単純On/Off制御】 単純なOn/Off制御の場合には、制御操作量は０％と１００％の間を 行ったり来たりするので、操作量の変化が大きすぎ、実際の目標値 に対し、行き過ぎを繰り返すため、目標値の近くで、凸凹を繰り返す 制御となってしまいます。 この様子を図にすると下図のようになります。 【比例制御】 これに対し、操作量を目標値と現在地との差に比例した大きさとする ようにして、徐々に調節する制御方法が比例制御と言われる方式です。 こうすると、目標値に近
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