大規模化・高精度化していく制御系に対応した 全く新しいサーボ技術の構築に挑む。 製造現場における自動化の恩恵は大きく、加工・搬送・組立などのあらゆる製造工程で自動化が進められています。この自動化の流れの中で、自動化の核となる制御技術も発達してきました。しかし、ロボットや自動機など制御対象が高度な制御を求められるようになっていくと、要求仕様が既存の制御技術では追いつかないレベルに達し、既存技術を洗練させるだけでは対応できない状況が生じてきました。 従来、ロボットなどの制御に主に用いられていたのはPID制御と呼ばれる制御アルゴリズムです。制御系が満たすべき目標値と実際の制御対象数値の誤差をP(比例)・I(積分)・D(微分)という3項目の動作フィードバックを行い修正していきます。制御対象についての厳密な検証を経ずに設計をスタートし、制御テストをくり返しながら制御器のパラメータを試行錯誤で調整して
遺伝的アルゴリズムは有名ですが、実数を扱うPID制御のパラメータ調整では、ビット数を実数に変えるテクニックが必要。 そこで、直接実数を使える実数値遺伝的アルゴリズムを使って、パラメータ調整をしてみました。 コードは以下の通り。 #遺伝的アルゴリズム from control.matlab import * import numpy as np import random import math import warnings import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D %matplotlib inline warnings.simplefilter('ignore')#警告を無視する #制御対象のパラメータ(2慣性、剛体モード+2次までの振動モードとする) kt=10 #剛体モード k0=1
前回、PID制御のプログラムを実装しました。 shizenkarasuzon.hatenablog.com しかし、実装したら最初から飛んでくれるというものではありません。 「ゲイン調整」と呼ばれる作業が必要になります。 ゲイン調整とは 2.実験方法 ゲイン調整① P制御 ゲイン調整② D制御 ゲイン調整③ I制御 考察 限界感度法 ゲイン調整とは PID制御は、前の記事でも説明しましたが、P制御、I制御、D制御の3つの制御が組み合わさってできた制御アルゴリズムです。 そのため、それぞれの制御の影響力を調整する必要があります。 調整方法は、上の図のKp、Kd、Kiの値を変更することです。Kp、Kd、KiはそれぞれP制御、D制御、I制御のゲインを表しており、それぞれの制御の出力値は、これらのゲインの値をかけられてから制御量として加算されます(下の式を参照) このため、Kp、Kd、Kiの値を小
Twitterのタイムラインにプチブロックなるものが流れてきて、(・∀・)イイ!!と思ったので買って組み立ててみました。個人的にロボット⇔乗り物にトランスフォームするのがマジで尊いです。。。 モノづくりプチブロック 至極個人的な前置き 組み立ててみた おわりに 続きを読む GUI版GNU Octaveの初期ディレクトリの指定方法について記録したいと思います。方法としては、初期ディレクトリに移動するファイルを用意し、GUI版のOctaveのスタートアップ機能で読み込む形になります。 OctaveGUI版初期ディレクトリstartup.m はじめに 環境 初期ディレクトリの設定方法 ①.の作成と保存先 ②.GUI版の読込み設定 おわりに 続きを読む はじめに 会社勤めをすると、標準のWindows-PC縛りの中で、フリーソフトは禁止・申請制なんてざらにあると思う。PDFファイル中の図を画像デー
個人情報保護方針 サイトマップ English 品質管理・製造工程管理・生産技術・回路設計 職種 品質管理 製造工程管理(管理職候補) 生産技術 電子回路設計技術者 勤務地 本社(大阪市平野区) 名張工場(三重県名張市) 応募資格 モノづくりが好きな方 トランス設計の実務経験・制御回路に詳しい人歓迎 給与 経験・年齢・能力などを考慮の上決定 昇給年1回、賞与年2回 待遇 交通費全額支給、社会保険完備、退職金制度有り 労働組合あり、マイカー通勤可 勤務時間 本社:8時30分~17時15分 名張工場:8時30分~17時30分 休日 完全週休2日(土曜日・日曜日)、祝日、夏季、年末年始(年間休日130日) 備考 試用期間3ヶ月有り(期間中は家族手当なし) ※送信時に希望職種・及び希望勤務先を必ず明記ください。 営業職 職種 営業 勤務地 本社(大阪市平野区) 東京営業所(品川区) 応募資格 大卒
僕は食品会社の営業部長、自分で言うのもなんだが部下に慕われている部長と自負している。その証拠に、先日、休みを取ろうとしたら、部下の一人が気を使ったのだろうね、「いてもいなくても同じですから休んでください」と言われた。一瞬、思うところはあったけれども、ポジティブシンキングで目指していた自由に発言できる風通しのいい組織の証明ととらえた。実際、営業部を今の体制に変えたのは僕なのである。 4年前、僕は中途入社した。それまでの経験から案件の発掘から成約まで一人でやりきってしまう営業マンを揃える営業組織に限界と疑問を感じていて、意見を同じくする社長のもとで、これまで組織を変えてきたのだ。ホークアイで見込み客を見つけ、マジカルトークで有力案件に育て、ミラクルな企画提案で契約を取るスーパーな営業マンを僕は否定しない。でもスーパーマンに依存した仕事のありようは組織としては正しくない。スーパーマンが退職したと
PCBWay factories will have one day off on Mid-Autumn Festival Sept 17th. Orders can be placed as usual during holidays, but all orders will be delayed by 1-2 days.
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