neuralassemblyのメモ1. はじめに 最近、古典制御理論を集中的に勉強する機会があったのですが、ラプラス変換などの理論をいくら勉強しても、制御の実際がわかった気にはあまりならないのですよね。手を動かして体験できるような制御の教材が欲しいと思っていました。 そんななか、「いつか作ろう」と思って昔買っていた「トランジスタ技術 2019年7月号」で特集されている「カルマン倒立振子」を思い出し、それを作ってみることにしました。 下図のようなものです。 「倒立振子」とは、支点よりも重心が高い位置にある振り子のことを言い、上図で言えばタイヤのシャフトが支点、板全体が振り子であり、この板が倒れないようにタイヤの回転を制御するのが目標です。 上述のトランジスタ技術の作例では、カルマンフィルタの技術により振り子の角度 θ と 支点の位置 x の読み取りを安定させ、現代制御理論を使って倒立振子を直立させ続ける模型の工作方法が解説さ
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