ROS Pythonでオイラー角とクォータニオンの相互変換 - Yura YuLife

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karaage 先週ちょうどこんなことやってた

2016/05/18 リンク

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ROS Pythonでオイラー角とクォータニオンの相互変換 - Yura YuLife

ROSでオイラー角とクォータニオンを変換するには、tfパッケージの関数を利用すれば良いのですが、単体... ROSでオイラー角とクォータニオンを変換するには、tfパッケージの関数を利用すれば良いのですが、単体の関数として使うには少々使いづらいので、簡単なラッパー関数を作りました。オイラー角からクォータニオンへの変換 import tf from geometry_msgs.msg import Quaternion def euler_to_quaternion(euler): """Convert Euler Angles to Quaternion euler: geometry_msgs/Vector3 quaternion: geometry_msgs/Quaternion """ q = tf.transf ormations.quaternion_from_euler(euler.x, euler.y, euler.z) return Quaternion(x=q[0], y=q[