RealSenseをOpenCVで使う - 聞きかじりめも

今回紹介するクラスによって，RealSenseでVR or ARを実現するために必要なRealSenseの機能を簡単に使えるようになります．具体的には， RGBカメラ・デプスカメラ画像の取得 デプスマップをRGBカメラから見た画像（とその逆）の取得 デプスカメラを原点とする座標系（=RealSenseのワールド座標系）でのXYZ頂点座標の取得 カメラ内部・外部パラメータ（デプスカメラから見たRGBカメラの位置姿勢）を取得 自動露出，自動ホワイトバランスの有効化・無効化 が可能となります．RGBカメラとデプスカメラは空間的に位置がずれているので，ARに使うためには外部パラメータが不可欠です．また，色に関する処理をする場合は自動露出がかえって邪魔になることがあるので，こちらも切れるようにしました．データはすべてOpenCVのcv::Matもしくはstd::vector<cv::Point3d>