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ESP32上でFreeRTOSによるマルチタスクを使う必要があったのでメモ。 利点 複数のタスクを、他の処理時間に影響を受けずに実行できる 優先順位や実行時間の振り分けはRTOSにお任せできる 複数のタスクを、シンプルに記述することができる RTOSにおける最低限の主なAPI キュー：共有データの送受信 キューにデータをFIFOで積む キューにデータがあった場合のみ処理が実行される セマフォ：動作許可とそれによる同期処理 バイナリセマフォ：ほぼミューテックスと一緒 (FreeRTOSはこっち) カウンティングセマフォ：アクセス数監視と排他制御 ミューテックス：複数スレッドからの共有資源アクセスの排他制御 API キューデータ通信 xQueueCreate() xQueueSend() xQueueReceive() セマフォ同期 xSemaphoreCreateBinary() xSema

2020.05.27 追記 union を使った方法を追記 SLIP を使ったエスケープシーケンスに変更 COBS を使った方法を追加 その他もろもろ細かいところを修正 ArduinoでPCや他のデバイスにデータを送りたいとき、シリアル通信使うことが多々あると思います。でも文字列 (Serial.print()など) で送るのはサイズもでかいし、冗長だし、コンマでデータを区切りたくないし、もっと軽くしたい！バイナリで通信だ！ってなりますよね。わかります。

でもバイナリで通信するときには実際にはどんな感じのデータ構造で通信するの？ってところを具体的にまとめられればと思います。Arduinoでの基本的なシリアル通信のやり方はこちらで確認してください。 ここ違うよ！とか、もっとこんな方法があるよ！とか、世間一般ではこんな方法が有名だよ！などあれば、ぜひコメントしていただければ嬉しいです。 結論