ROSのtf2で位置姿勢を計算する - Qiita

位置姿勢計算にtfを使う ROSには位置姿勢を表現するためにtfという便利な仕組みがあります． チュートリアルやサンプルを見ていても，すでに発行されている複数のtfからtfを取得したりする例はよく見るのですが，プログラム内の計算でもtfが使えるのでここにまとめます． ただし，自分はkineticしか使っていないので，その範囲でしか確認していません． ちなみに，こういう計算の例とかが載っているチュートリアルがあったら教えてください… Class referenceあれば十分だろ，って姿勢ですかね… tfとtf2 tfには，tfとtf2が存在し，チュートリアルなんかも未だにtfで書かれているものが多いんですが，tfのwikiをみると Migration: Since ROS Hydro, tf has been "deprecated" in favor of tf2. tf2 is an i