ROSのコールバックとspinの関係 - Qiita

概要 普段から ros::AsyncSpinner を使えばいいんではなかろうか． 基本的には公式Wikiのこの話を読んでください． 追記 単純に一定時間のループを実装したい場合には，下記の例ではなくて，ROSのTimerを使ったほうが素直で簡単に実装できることがわかりました． 便利なのでそちらも試してみるのをおすすめします．というか，これこそ標準の手法としてチュートリアルで書いてあるべき方法なのでは… ros::spin と spinOnce よくある例 チュートリアルとかでよく見かけるROSのコードってこんな感じです． Topicのコールバック関数でイベントドリブンに動くプログラムの場合は，while文とspinOnceではなく，ros::spin()関数だけでブロッキングしてます． このspinなんちゃらという関数を実行すると，コールバックとかが処理されます． spinを使ってると，