可視化ツールFoxgloveとFoxglove Extensionの紹介 - Inside of LOVOT

この記事は、GROOVE Xアドベントカレンダー2025 の22日目の記事です。 こんにちは、ふるまいチームのきゅんどうです。 今回はLOVOTのふるまい開発のデバッグのために使っているFoxgloveというアプリとその拡張機能についてご紹介します。 Foxgloveとは Foxglove は、「時系列のメッセージデータ」を、再生・可視化・デバッグするためのツールです。ログを開いて後から解析するのはもちろん、データソースに接続してリアルタイムに観察することもできます。 ログのデータ形式としては、ROS 1の.bagファイルや、ROS 2で採用された.db3、ROS 2 Iron以降で使われる.mcapファイルなどに対応しています。 リアルタイムデータについてはROS 1のメッセージや、Websocketなどが対応しています (ROS 2向けにはwebsocketへのブリッジが提供されており