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読み解くNDT Scan Matchingの計算 [前編] - TIER IV Tech Blog
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こんにちは、ティアフォーパートタイムエンジニアの上野と、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回読... こんにちは、ティアフォーパートタイムエンジニアの上野と、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回読み解いたのは、自動運転位置推定のターニングポイントとなった、Scan Matchingによる高精度自己位置推定技術の華、NDT Scan Matchingです。点と点のMatchingから、点と分布のMatchingにすることで、計算負荷が現実的な程度まで削減されました。方法としては博士論文 M. Magnusson, “The three-dimensional normal-distributions transform : an efficient representation for registration, surface analysis, and loop detection,” PhD dissertation, Örebro universitet, Örebro, 200