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ROS2プログラミング入門 #8 ノードをクラスにする
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この記事では、ROS2プログラミングでノードをクラスにする方法を紹介します。 はじめに コールバック関... この記事では、ROS2プログラミングでノードをクラスにする方法を紹介します。 はじめに コールバック関数を使用したサブスクライバーは別にして、これまで作ったプログラムはいずれも main() 関数にすべての処理がありました。 main() 関数はプログラムのエントリーポイントですから、なるべく短い方が良いと思います。 というわけで今回は、ノードをクラスにして main() 関数ではそのインスタンス化だけを行う、ということをやってみましょう。 パブリッシャーとサブスクライバー 以前に作ったパブリッシャー my_publisher.cpp とサブスクライバー my_subscriber.cpp を、クラスを使った形に書き直してみます。 パブリッシャー まずはパブリッシャーのノードをクラスにするところから始めます。 パブリッシャーのヘッダファイル ヘッダファイルは次のようにしました。クラス名は