Position estimation by using acceleration sensor - Usipediaフィルター 端末から取得できる加速度は細かく振動しています。 端末を静止させて最初に取得した加速度を初期加速度として保持しておき、そのまま静止させて取得できる加速度の初期化速度との差分を調べると次の図のようになります。（Xperia） ほとんど0～0.08程度の値ですが、たまに4.01, 8.01といった異常に大きい値が返ってきています。このような異常な値を削り、細かく振動する加速度を平滑化するためにはローパスフィルタを、そこから更に瞬間的な加速度を取得するためにはハイパスフィルタをかますべきです。 ローパスフィルタとハイパスフィルタ SensorEvent event から加速度を取得する時に次のローパスフィルタを挟めば平滑化できます。k は<tex>0 \leq k \leq 1</tex>で大きいほど変化に敏感になります。（必要な変数は予めフィールドに持たせてあるものとします） //
