こんにちは。 GROOVE X のふるまいチームのscnshです。 この記事では、ソフトウェアリリースのためのふるまい試験で見つかった不具合の修正（HOTFIX）のために採用している、ちょっとした自動化のしくみについて話します。 HOTFIXにかかる手間 ふるまいチームでは「NeoDM」という意思決定と動作生成を行うソフトウェアを開発しており、そのコードをgithub上で管理しています。 開発モデルは Scaled trunk-based development を採用していて、developブランチを使わずにmasterブランチを常に最新に保つような形で開発を続けてきました。 masterに変更を常にマージして、機能開発のブランチを長い間残さない方針 ( *1より) ふるまいの試験は、releaseブランチを作成した後に実施していますが、試験実施中に発生した不具合はHOTFIXという形で

こんにちは、ファームチームのaoikeです。ファームチームで行っていることを紹介します。 LOVOTのファームウェアって？ LOVOTにはTomと呼ばれるメインコンピューターと、Jerryと呼ばれるサブコンピューターが搭載されており、センサーで感じたことをJerryに伝えることで、どう動くかを意思決定し、指令を出します。その指令を受けてモーターを動かし、カラダを動かしています。 このセンサーとモータの制御を行うために、小さいコンピューター（マイコン）が搭載されていて、このマイコンで動作するソフトウェアの開発を行うのがファームチームのお仕事です。 LOVOTのマイコン、センサー、アクチュエータ LOVOTには多くのセンサー、アクチュエータが搭載されているため、マイコンも10個以上載っています。 センサーは、LOVOTの全身だと50以上載っており、例えば、頭のセンサーホーン部分には 距離センサ

こんにちは LOVOT の OS を作っているチームのひとり id:atotto です。 LOVOT の OS について、簡単ですがお話させていただきます。 LOVOTとNest（LOVOT ANATOMY より一部抜粋） 早速ですが、かわいらしい LOVOT には、x86系のCPU（メインコンピュータ）、そして、ARM系のCPU（サブコンピュータ）の2つが搭載されています。これだけでも OS の管理が難しいのですが、LOVOT の製品には Nest （巣: 充電ステーション）の x86系のCPU（エッジコンピュータ）もあり、合計 3つの独立した OS が存在しています。（詳しいspecはこちら） 複雑ですね。この複雑さに立ち向かうために、私達が工夫していることをご紹介したいと思います。 名前をつける みなさん、自分たちの OS に名前をつけていますか？ 私達は、 LOVOT の製品に使っ