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1 視覚の幾何学３ カメラキャリブレーション 呉海元＠和歌山大学 Rigid Body Motion – Two views Ｘ X x 1 1 t x R x 1 1 2 2 X x 2 2 b a b b a b a 0 0 0 ; 1 2 1 3 2 3 1 2 2 1 3 1 1 3 2 3 3 2 3 2 1 3 2 1 a a a a a a b a b a b a b a b a b a b b b a a a 0 0 b) (a b b) (a a b a トしているので は一つの平面をサポー と 行列・
関東コンピュータビジョン勉強会
6. カメラパラメータ スクリーン座標 ワールド座標 𝒙 = 𝐊 𝐑 𝒕 𝒑 𝒖 𝒗 𝟏 ~ 𝑓 𝑠 𝑐 𝑥 0 𝑎𝑓 𝑐 𝑦 0 0 1 𝑅11 𝑅12 𝑅13 𝑡 𝑥 𝑅21 𝑅22 𝑅23 𝑡 𝑦 𝑅31 𝑅32 𝑅33 𝑡 𝑧 𝒑 𝒙 𝒑 𝒚 𝒑 𝒛 𝟏 カメラ内部行列 DOF: 5 カメラ外部行列 DoF: 6 7. カメラパラメータ カメラ内部行列 DOF: 5 スクリーン座標 カメラ外部行列 DoF: 6 ワールド座標 𝒙 = 𝐊 𝐑 𝒕 𝒑 𝒖 𝒗 𝟏 ~ 𝑓 𝑠 𝑐 𝑥 0 𝑎𝑓 𝑐 𝑦 0 0 1 𝑅11 𝑅12 𝑅13 𝑡 𝑥 𝑅21 𝑅22 𝑅23 𝑡 𝑦 𝑅31 𝑅32 𝑅33 𝑡 𝑧 𝒑 𝒙 𝒑 𝒚 𝒑 𝒛 𝟏
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