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10/04 2. 状態方程式 （学習内容） ・状態方程式とは何か ・状態方程式の作り方を学ぶ 古典制御：伝達関数、入力と出力の関係にだけ着目 現代制御：状態変数、入出力関係だけではなく内部状態を記述 2.1 状態方程式による表現 （例題） 一自由度強制振動のバネ-マス-ダンパ系の状態方程式を求める k c m y u(t) 入力：外力 u(t) 出力：変位 y(t) 質量：m、バネ定数：k、減衰係数：c 運動方程式は ) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & & （古典制御では） ラプラス変換を行うと ms2 Y(s)+csY(s)+kY(s)=U(s) (ms2 +cs+k)Y(s)=U(s) 伝達関数 G(s) G(s)= U(s) Y(s) = k) cs (ms 1 2 + + ：2 次遅れ要素 （現代制御では） (t) (t)
「状態空間時系列分析入門」をRで再現する
Commandeur & Koopman「状態空間時系列分析入門」をRで再現する 仕事の都合で仕方なく状態空間モデルについて勉強していたのだけれど(なぜ私がこんな目に)、仕事で使うためには自分で計算できるようにならなければならない。 参考にしているCommandeur & Koopman 「状態空間時系列分析入門」（以下「CK本」）の著者らは、すべての事例についてデータとプログラムを公開している。ありがたいことであります。しかし、ssfpackという耳慣れないソフトを使わなければならない。わざわざ新しいソフトの使い方を覚えるのは大変に面倒だ。できれば普段使っているソフトで済ませたい。 というわけで、勉強かたがた、CK本に出てくる計算例を片っ端から R で再現してみた。汗と涙の甲斐あって、すべての章についていちおう再現できたので、ここに載せておくことにする。 もくじ: Rプログラム紹介 全体
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