3次元回転: パラメータ計算とリー代数による最適化 目次 目次 はじめに scipy.spatial.transform.Rotationにおける三次元回転の表現方法 三次元点の回転 回転の掛け合わせ 逆回転 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに ロボティクスにおいて、幾何学処理、 特に三次元の回転は基本的な処理です。 myenigma.hatenablog.com 上記の記事で、ROSのtfを使った場合の三次元回転処理や、 C++のEigenを使った場合の三次元回転処理を紹介しましたが、 Pythonで三次元回転を扱う場合には、 scipy.spatial.transform.Rotationを使うのが便利です。 docs.scipy.org 今回の記事では、 このscipy.spatial.transform.Rotationの使い方について 簡単に紹介したいと思

Python実践入門 ── 言語の力を引き出し、開発効率を高める (WEB+DB PRESS plusシリーズ) 目次 目次 はじめに 通常のclassとdataclassの比較 dataclassの良いところ データを格納する箱であることを明確にできる。 クラス定義を短くかける 型情報を書くことでデータ構造が見やすくなる。 Printしたときに、そのままオブジェクトの中身を表示できる。 asdict関数でdictに変換できる。(Dictから簡単にJSONにも変換できる) Dict(JSON)からdataclassを作ることもできる Frozen引数を使うことで、簡単にイミュータブルにもできる。 データが作られたときに、自動後処理機能を追加することができる。 dataclassの残念なところ コレクションの初期化 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに C++ユーザやJ

MQTT Essentials - A Lightweight IoT Protocol 目次 目次 はじめに MQTTとは? MQTTの特徴 Pub/Sub型の通信により1 対多の非同期通信が可能 通信データ量が小さい 消費電力や計算スペックが小さい データの順序と欠落がないことが保証される。 Durable SubscriptionとRetain メッセージの伝送保証（QoS） クライアント障害時などに、Will(遺言)を送信することが可能 MQTTを使う時に注意すべきこと 一度に送れる最大データサイズとトピック名の最大サイズ データフォーマットを規定しない(No Interoperability) トピックを検索する機構がない 常にTCPのコネクションをkeepし続ける必要がある セキュリティに関しては別途検討が必要 MQTTを使った実用例 MQTT通信のサンプルコード コマンドライ

チーム開発実践入門──共同作業を円滑に行うツール・メソッド WEB+DB PRESS plus 目次 目次 はじめに コードレビューツール GitHub Redmine Code Review プラグイン Review board Upsource Crucible コードレビューで注意すべきこと レビュワーは完璧主義にならない 可能であれば、コードレビューを開始する前にレビュワーを選び、大まかな設計方針を決めておく できるだけ良い部分は褒める コードレビューのサイズはできるだけ小さくする コードレビューの反応はできるだけ早くする コードスタイルはスタイルガイドに従う レビュワーがレビューで、確認すべきこと コメントは論理的に、そして礼儀をもって 良いコードレビューの作り方 コードレビューでよく使われる言葉 PR LGTM IMO Nit TL;DR. 参考資料 MyEnigma Supp

ルンバ690 アイロボット ロボット掃除機 wifi対応 遠隔操作 自動充電 清掃予約 髪の毛 ペットの毛のゴミ 畳などの床に R690060【Alexa対応】 目次 目次 はじめに ルンバ 690 Raspberry Pi 3 Model b+ モバイルバッテリー USB-シリアルケーブル 出来上がったハードウェアをとりあえず動かしてみる TODO 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 自宅で簡単な自律移動ロボットを動かしたいなと急に思い、 色々検討していました、 ラズパイ無しバージョンもあるのか。手元の使っていないラズパイ使えるのはいい感じ。問題はセンサだな。。車体もまあまあ値段するし。:Raspberry Pi Mouse V2 人工知能やロボットの学習に最適な競技用ロボット https://t.co/yg2nl8uoVA— Atsushi Sakai (@At

Gitが、おもしろいほどわかる基本の使い方33 改訂新版〈バージョン管理、GUI、Sourcetree、Bitbucket〉 目次 目次 はじめに gitコマンド git clone git clone --recursive URL git clone --depth 1 URL git init git init --bare --share git status git commit git commit -a git commit --amend "new message" git commit -v git commit -m "bug fix" git log git log -- pretty=short git log file_name git log -p git log --graph git diff git diff <ブランチ名> <ブランチ名> git bra

成長企業は、なぜOKRを使うのか? 目次 目次 はじめに メモ 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに Googleが公開している、 良い組織を作る方法が素晴らしかったので、 t.co 読みながら、Twitterでメモしたものをまとめておきます。 メモ Googleが科学的に研究した良い組織を作る方法が公開されている。本当にすばらしい。働く人すべてが読んだほうがいい気がする。：Google re:Work https://t.co/9EWwschM0F— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年6月11日 Googleはこんなに各プロジェクトでちゃんと振返りをしているのか。。それが失敗から学び、イノベーションに繋がるというのは面白いな。また、新入社員の新しいアイデアを、シニアと組ませて実現させるっていうのも面白い。他部門を助けたら、ボーナスを

WEB+DB PRESS Vol.110 目次 目次 はじめに gRPCとは? gPRCの特徴 Protocol buffersでRPCを定義することで、様々な言語のサーバ・クライアント実装が自動生成可能 通信プロトコルにHTTP/2を使うことで高速化、双方向通信、streaming等を実現 通信のデータ量が小さく、データ解釈時の計算時間も短い ProtoファイルでのRPCの宣言 Unary RPC Server streaming RPC Client streaming RPC Bidirectional streaming RPC gRPCのサンプルコード Python Unary RPC Server streaming RPC Client streaming RPC Bidirectional streaming RPC gPRCのgの意味 参考資料 MyEnigma Supp

Practical gRPC (English Edition) 目次 目次 はじめに Protocol buffersとは? Protocol buffersの特徴 様々なプラットフォームや言語で利用することができる データサイズが小さい エンコードやデコードが早い データの構造を精密に規定できる データフォーマットに後方互換性がある。 JSONに変換できる デメリット protoファイルを作成する時の注意点 protobufのコンパイラのインストール MacでHomebrewをって、公式のprotobufをインストール場合 ubuntuへの公式protobufのインストール Juliaでprotoファイルをコンパイルする 使い方 C++ Python Java Julia protoファイルのスタイルガイド Protocol buffersと一緒に使うと便利なツール protoc-ge

こんなに心震えるインタヴューはあっただろうか。Elon Musk: Tesla Autopilot | Artificial Intelligence (AI) Podcast https://t.co/ycopNbNKlt @YouTubeより— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年4月14日 目次 目次 はじめに MITの授業におけるインタビュー Tesla Autonomy dayにおける発表 ハードウェア発表 NNによる画像認識 自動運転を実現するソフトウェア Elonのプレゼン 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 冒頭のMITの授業における テスラのイーロン・マスクの自動運転に関するインタビューと、 その後実施されたテスラの自動運転に関するプレゼンテーションが素晴らしかったので、 調べた事柄をメモとして残してきます。 かなり

先日の @WithingsJP ‬ペアスマートウォッチプレゼント企画🎁に当選して、夫婦でSteel HR Sportを頂きました🎉。Withingsの技術を使って夫婦共々健康を保ちたいと思います。 ありがとうございました🤗#Withings 目次 目次 はじめに 体重管理 睡眠時間、歩数、日々の運動管理 体温管理 ジムでの運動管理 幼児の健康管理 幼児の予防接種管理 今後の課題 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 数年前に、フランスのWithings社のスマート体重計を買ってから、 myenigma.hatenablog.com 自分や家族の健康情報を 技術で自動取得&管理する仕組み作りにハマっています。 今回の記事では、 これまでいろいろ試してきて、 便利だった仕組みについてまとめておきたいと思います。 体重管理 自分や家族の体重管理に関しては、 未だに、W

実用ロボット開発のためのROSプログラミングposted with カエレバ西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎 森北出版 2018-10-13 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに ROS利用への道の第一歩を支える本 メモ 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 幸いなことに、 冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、 簡単に書評させていただきます。 初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。 ROS利用への道の第一歩を支える本 この本は、 まさにROS利用への道の第一歩を支える本だと感じました。 この本では、 ROSの基本 可視化によるデバック センサノードの作り方

OSSライセンスの教科書posted with カエレバ上田 理 技術評論社 2018-08-23 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに OSSのライセンスを学ぶ上で、まず読むべき資料 OSSのライセンスで初めに心に止めておくべきこと 各OSSライセンスの比較表 代表的なOSSのライセンスで共通していること 商用利用可能 個人利用可能 作者にOSSに関する責任を追わせること ロボット関連でよく使われそうなOSS 一覧表 ROS Eigen tensorflow OSSに関する素朴な疑問 Q1: OSSを配布し、中のスクリプトなどで他のOSSをネットから直接インストールしてもらう場合もライセンスを気にする必要はあるのか？ Q2: 自分のOSSにライセンスを正しく設定するにはどうすればいいのか？ Q.3 他のOSSを利用する時の、ライセンスと著作権

イラストで学ぶ ロボット工学 (KS情報科学専門書)posted with カエレバ木野 仁 講談社 2017-11-22 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに 千葉工大のロボット工学の授業 フライブルク大学の移動ロボットの授業 スタンフォード大学の制御系の授業 UC バークレーの授業 セントルイス・ワシントン大学の授業 チューリッヒ工科大学(ETH)の授業 MITの授業 Princeton大学の授業 University of Paviaの授業 University of Georgia 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 以前、ロボティクスを学ぶのにおすすめの資料を 下記の記事で紹介しましたが、 myenigma.hatenablog.com 最近、様々な大学でロボティクスに関連する授業が実施されており、 その資料が

実践Vim　思考のスピードで編集しよう！ (アスキー書籍)posted with カエレバＤｒｅｗ Ｎｅｉｌ,新丈 径 角川アスキー総合研究所 2014-01-28 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに defaults.vim プラグイン管理 補完プラグイン 対話的な置換 コードスニペット 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに これまで、いろいろVimの設定をいじってきましたが、 使っていない設定なども含めて、vimrcが大きくなっていたので、 vimrcをシェイプアップしました。 その時に参考にしたものをメモしておきます。 下記が自分の現在のvimの設定です。 github.com defaults.vim 下記の記事のように、vim8からdefault.vimというファイルが vim本体に追加されています。 qiit

外資系コンサルが実践する 資料作成の基本 パワーポイント、ワード、エクセルを使い分けて「伝える」→「動かす」王道70posted with カエレバ吉澤 準特 日本能率協会マネジメントセンター 2014-08-20 Amazonで最安値を探す楽天市場で最安値を探すYahooショッピングで最安値を探す 目次 目次 はじめに PyCoolPlot 必要なもの ダウンロードの仕方 使い方 Horizontal bar plot Line graph Time bar chart 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに いつもグラフを書く時にデザインに迷うのですが、 下記の記事を見て、すぐにmaplotlibで実装したくなりました。 note.mu しかし、 もたもたしているうちに先を越されてしまったのですが、 「データ視覚化のデザイン #1」をmatplotlibで実装する

Web API: The Good Partsposted with カエレバ水野 貴明 オライリージャパン 2014-11-21 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに PyJSONViewer ダウンロード 使い方 CUIでJSONファイルを指定する GUIでJSONファイルを指定する。 おすすめ設定 bashのエイリアスを設定する VimからPyJSONViewerを開く設定 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 最近、 複雑なシミュレーションのログデータや、 複数のプログラミング言語を使ったシステムの データの受け渡し方法としてJSONファイルを使っています。 JavaScript Object Notation - Wikipedia 非エンジニアに贈る「具体例でさらっと学ぶJSON」 ｜ Developers.I

TensorFlowではじめるDeepLearning実装入門 (impress top gear)posted with カエレバ新村 拓也 インプレス 2018-02-16 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに メモ 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに Goolgleのベイズ統計、機械学習の研究者である Dustin Tran氏が下記のような面白いブログ記事を上げていたので、 そのメモです。 dustintran.com メモ Googleの機械学習エンジニアにによるエンジニアリングのやり方。研究に使うツールを紹介していて面白い。 https://t.co/IrPU3t34Wx— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2018年3月11日 ちょっと内容をメモしてみる。まず初めに何を解くべきかを考え

サポートベクターマシン入門posted with カエレバネロ クリスティアニーニ,ジョン ショー‐テイラー 共立出版 2005-03-01 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに 線形サポートベクターマシン(Support Vector Machine:SVM) JuliaとJuMPを使った線形SVMの実装 非線形SVM JuliaとJuMPを使った非線形SVMの実装 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 今回は以前紹介した 凸最適化技術の応用例の中で、 myenigma.hatenablog.com 最も有名なものの一つである サポートベクターマシン(Support Vector Machine:SVM)の技術の概要と、 シンプルなSVMを実際に最適化ライブラリを使って 実装したコードを紹介したいと思います。 線形サポー