CAN通信入門(for学ロボer)CANフレームの詳細（CANのデータリンク層について） CAN通信プロトコルでは、CANがメッセージとして取り扱うCANフレームと呼ばれるデータ構造があります。このフレームは、一般的なEthernetフレームやIPフレームのように、プロトコルにより定義されているデータ構造のことです。CANでは、以下の4つのフレームが存在します。 データフレーム リモートフレーム エラーフレーム オーバーロードフレーム データフレーム このうち、最も基本的なフレームがデータフレームです。このフレームでは、まずCANIDと呼ばれるフレームを識別するための識別子があり、その後ろにデータの長さなどを教えるためのコントロールフィールド、そしてデータ本体であるデータフィールド、データの整合性を担保するためのCRCフィールドなどが続きます。データフレームには標準フォーマットと拡張フォーマットの2種類が存在し、格調フォー
