http://urusulambda.com/2018/12/25/ros%E3%81%A8ros2%E3%81%AE%E9%81%95%E3%81%84%E3%82%92%E8%AA%BF%E3%81%B9%E3%81%A6%E3%81%BE%E3%81%A8%E3%82%81%E3%81%A6%E3%81%8A%E3%81%8F/
ロボット開発で注目される「ROS」（Robot Operating System）とは何か
破綻の兆しを見せるのが、モーターからのフィードバックが必要なケースである(図3）。ステッピングモーターはご存じの通り、パルスを与えるとこれに合わせて正確に回転するが、その一方で脱調を検出できないから、監視回路を別途、組み合わせて「本当に正しく回転したか」を監視してやる必要がある。またパルスの与え方も、二相型ならWave/Full -step/Half-stepなどいろいろな方法があるが、Full-stepやHalf-stepだと細かく制御を行う必要があるので、それなりの所要時間が必要となる。 もっと面倒なのは後輪側で、DCブラシモーターならPWMで周期を適当に変えてやれば速度調整ができるが、もっと細かく制御したいとか効率を上げたいなどの理由でブラシレスモーターを使いたいなどという話になったら、それこそ常にモーター状況を監視する必要が生じる。 こうなってくると、シングルスレッドで処理ループを
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