ステレオ ¢¡¤£ ¥§¦©¨ 1 2 ¤ R TR T C A A C 1 21 2 1 2 1 2 R t • 左右に少し離れた位置に 2 台のカ メラをおくと,それらのカメラの 像は少し異る.その違いはカメラ の相対的な位置と対象表面までの 距離によって決まる. • 左右のカメラの相対的な位置がわ かり,左右のカメラで見ている対 象の対応がつくならば,画像の違 いを用いて距離が逆算できる.この 原理を三角法と呼ぶ. ステレオ,8 点アルゴリズム 1 透視射影 ¢¡¤£ ¥§¦©¨ 1 2 ¤ R TR T C A A C 1 21 2 1 2 1 2 R t • 注目する点のワールド座標での位 置: (X, Y, Z) • この点の画像座標: (u1, v1), (u2, v2) • カメラ