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写真6スケッチArduinoの標準ライブラリにあるStepperライブラリを利用します。 ライブラリは2種類の配線に対応していますが、今回のドライバーボードは4つのピンを接続する方法なので、Circuits for Unipolar Stepper MotorsのFour Pinsの図のような接続になります。 しかし、この図ではステッピングモーターの1番から4番へ接続するように描かれているだけで内部の接続が分かりません。Githubでライブラリのソースコードを確認すると、4つのピンを接続した場合は、バイファイラ巻きのユニポーラ駆動となり以下のような2相励磁となることがコメントから分かります。 github.com/arduino-libraries/Stepper/blob/master/src/Stepper.cpp /* ...省略 * * The sequence of contro
2つの環境変数を設定して、git cloneを実行します。 ※ > git.log 2>&1で標準出力と標準エラー出力をまとめてファイルへ出力しています。 Windows 10 の場合 c:\work> set GIT_TRACE=1 c:\work> set GIT_CURL_VERBOSE=1 c:\work> git clone https://github.com/user/repo > git.log 2>&1 macOS/Linux の場合 $ GIT_TRACE=1 GIT_CURL_VERBOSE=1 git clone https://github.com/user/repo > git.log 2>&1
はじめにど忘れ防止に、grepを使用してパターンを検索する際によく使うオプションを逆引きでメモしておく。 パターン検索方法の色々パターンが一致しない行を出力する場合、”-v”オプションを指定する。grep -v pattern input.txt 大文字小文字を区別しない場合、”-i”オプションを指定する。grep -i pattern input.txt 複数のパターンで検索する場合、”-e”オプションを指定する。パターン毎にオプションを付けて指定する。パターンが一つならば”-e”オプションは省略できる。 grep -e pattern1 -e pattern2 input.txt ただし、-8など”-“から始まるパターンで探したい場合は、”-e”オプションが必要となる。 grep -e -8 input.txt パターンで拡張正規表現を使いたい場合、”-E”オプションを指定する。gre
SPIの動作スピードSPIの動作スピードは、指定された周波数以下の最大スピードが、SPIライブラリにより自動的に設定されます。 Arduino UNO R3はマイコン(ATmega328p)のハードウェアSPIを利用しています。 ATmega328pの仕様として、SPIクロック信号はシステムクロックを分周した周波数になります。選択できる分周比は1/2、1/4、1/8/、1/16、1/32、1/64、1/128の7つです。最小の分周比が1/2なので、システムクロックが16MHzで動作しているArduino UNO R3では、設定できるSPIの最大動作スピードは、8MHzとなります。 ATmega328-328P_Datasheetの「Table 23-5. Relationship between SCK and Oscillator Frequency」を参照。 SPI通信の周波数は規格で
はじめに仮想マシン上のCentOS7.6にGolang用の開発環境を構築する方法をまとめます。Golangのバージョンが、1.12になりデフォルト設定や、新しい依存関係管理システムが利用できるようになりパッケージの扱いが楽になったはずだけど、古いライブラリなどが環境変数のGOPATHを参照している場合は、環境変数としてGOPATHを設定する必要があります。 2019.12.26:OSやツールのバージョンが上がったので、新しい環境で検証を行いました。 環境Vagrant 2.2.6Virtualbox 6.0.14CentOS 7.6 (centos/7 virtualbox, 1905.01)利用したVagrantfile # vim: set ft=ruby : Vagrant.configure("2") do |config| config.vm.box = "centos/7" c
はじめにVagrant destroyをせずにVagrantのプロジェクトディレクトリ(Vagrantfileがあるディレクトリ)を削除した場合、Vagrantから制御できなくなります。この状態から残った仮想マシンと、Vagrantがプロジェクトディレクトリ外で管理している情報を削除する方法をまとめます。 検証環境macOS Sierra 10.12.6Vagrant 2.0.1VirtualBox 5.2.2Vagrantのプロジェクトディレクトリ削除直後の状態仮想マシンはVirtualBoxで実行可能な状態で残っていてVBoxManage list vmsコマンドにより確認できます。 Vagrantのインデックス情報も残っていてvagrant global-statusコマンドにより確認できます。このインデックス情報は~/.vagrant.d/data/machine-index/in
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