特徴点追跡による動画像からの 逐次三次元復元とその応用1 SSII2015 チュートリアル 特徴点追跡による動画像からの 逐次三次元復元とその応用 －座標系の基礎から応用事例・最新研究動向まで－ 奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 准教授 佐藤 智和 E-mail: tomoka-s@is.naist.jp 1 チュートリアル概要 1. 導入 2. v-SLAMの応用分野 3. カメラ位置・姿勢推定(Localization) 4. 特徴点追跡と三次元位置推定(Mapping) 5. v-SLAMのアルゴリズム 6. 様々な課題への対応 7. 最新研究動向 2 2 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) もともとはロボット分野の研究/用語 • Localization: ロボットの位置・姿勢推定 • Mapping: マップの推定 各種センサ情報 ロボットの位置(3DOF/6DOF)
