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OpenCVの内部パラメータでOpenGLの透視投影行列を作成(そのに) - 聞きかじりめも
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OpenCVの内部パラメータでOpenGLの透視投影行列を作成(そのに) - 聞きかじりめも
以前にもOpenCVの内部パラメータでOpenGLの透視投影行列(フラスタム行列)を作成するコードを掲載しま... 以前にもOpenCVの内部パラメータでOpenGLの透視投影行列(フラスタム行列)を作成するコードを掲載しましたが,あれが数学的に何をやっているのかちょこっと解説します.元はパワポですが,SlideShareにアップロードするまでもない量と内容なので画像でスライドを掲載します. OpenCVとOpenGLの座標系 OpenCVのデフォルトの座標系は左図,OpenGLの座標系は右図の通りです.OpenGLの方では暗黙的に,主点(光軸中心)が原点でZ軸と光軸が完全に一致しています.ですので,OpenCVとOpenGLを渡り歩くときには,この図に従って適切に座標変換する必要があります.OpenCVのカメラモデルでは画素の剪断変形はありませんが,画素自体のアスペクト比が考慮されているため,fx=fyとは限りません. 透視投影行列 さて,透視投影行列とは,空間の3次元位置を正規化デバイス座標系([-