怪我をしても歩ける6足歩行ロボットの学習 - Preferred Networks Tech Blog

こんにちは。コロンビア大学の久米です。7月からの2ヶ月間、ロボットと機械学習をテーマにインターンをしました。この記事は先日、ustreamで発表した内容のダイジェスト版となっています。 インターンでは、６本脚ロボットが脚を失ってもすぐに新しい歩き方を学習する方法の実装を行いました。具体的にいうと、Natureで2015年に発表された、Robots that can adapt like animals(PDF)の再現実験です。ロボットの組み立て、シミュレーション(事前学習)、手法の実装、実験をしました。 下の動画を御覧ください。６本脚ロボットは、６本の脚を使って歩行します。左側の動きが通常時の動き方です。歩行中、脚を一部失ってしまうこともありえます(下の写真)。そうすると右側の動画のように同じように脚を動かすだけでは、前向きに歩くことができなくなってしまいます。 今までの方法では、ロボット

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