画像の座標を空間の座標に変換する | DevelopersIO

カフェチームの山本です。 現在カフェチームでは、カメラから取った映像に映っているユーザの骨格や手の位置を検出し、そのユーザがどの商品を取ったかを認識することに取り組んでいます。画像処理によって、関節など（Landmark）が画像上のどこに位置しているのかはわかりますが、実際の空間においてどの位置に存在するかは直接はわかりません。（そのため、例えば、棚に置かれたどの商品を取ったかを判定する、といったことができません。） 前回は、基本的な座標変換と、ワールド座標系とスクリーン座標系との間の変換について調べました。 座標変換について調べてみた 今回は、画像上の位置（＋奥行き）から、実際の空間における位置に変換するため、行列を利用した計算方法をまとめ、コードを実装しました。また、テストとして3DCG（UnrealEngine）を利用しました。空間に配置したオブジェクトを撮影し、その画像内の座標とデ

[misshiki]

カメラ座標系、スクリーン座標系、正規スクリーン座標系、ワールド座標系に変換。使えそう。