マルチコプタ制御入門 — StampFly の実例で学ぶ

StampFly の実例で学ぶ、ドローンが飛ぶしくみと制御 マルチコプタ（いわゆるドローン）は、制御なしでは 1 秒も姿勢を保てない「本質的に不安定な」乗り物です。 この教材では、なぜ不安定なのか・どうやって安定に飛ばすのかを、 数式とインタラクティブなシミュレーションの両方から理解することを目指します。 対象読者は制御工学を学ぶ大学生以上（伝達関数・状態方程式を学習済み）を想定しています。 題材には手のひらサイズのクアッドコプタ StampFly を使い、 説明に登場する数値は実機の仕様値・飛行ログ・ベンチ実測から取っています。 各章にはブラウザ上で動かせる教材が埋め込まれており、 ゲインや推力を自分の手で変えて挙動の変化を体感できます。 目次 マルチコプタはなぜ落ちないのか — 導入と全体像草稿 機体のしくみ — ロータ配置・推力と反トルク・ミキシング草稿 運動のモデリング — フルの