motpyのROS実装（高速オブジェクトトラッキング） - Qiita

高速オブジェクトトラッキングアルゴリズムのmotpyをROS1/ROS2に実装したので投稿します。この記事には個人ブログやROS Japan UGでも発表したものも含まれます。 motpyとは？ motpyとは、カルマンフィルタを用いてバウンディングボックスを追跡するオブジェクトトラッキングアルゴリズムです。デプスイメージを使わずともWebカメラのみの画像でもトラッキングが可能で、矩形のみの情報で追跡するため、Raspberry Piなどでも高速オブジェクトトラッキングを実現することができます。 この手法自体はそれほど珍しくはないですが、motpyは、他と異なりPythonライブラリとして提供されているため、あらゆるPython実装の物体検出アルゴリズムに組み込むことができます。 私は、このアルゴリズムをDarknet_rosに組み込みたいと思っていましたが、darknet自体はC++とC