車輪移動ロボットでデジタルツイン - Qiita

""" 対向2輪型ロボット 軌跡シミュレーション 入力パラメータ 2つの車輪の間の長さ：tread [m] 車輪の速度 右、左：vr, vl [m/s] 出力 車重心位置の速度：ver 旋回角速度：omega [rad/s] 最終出力 方位角：thetat x,y座標: xt ,yt 参考にしたコード Two wheel motion model sample https://www.eureka-moments-blog.com/entry/2020/04/05/180844#%E5%AF%BE%E5%90%912%E8%BC%AA%E5%9E%8B%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88 変更点： 行列形式を普通の式に展開 車輪の角速度から車輪の速度に変更 シミレーション入力を変更 アニメーション Pythonでグラフ（Matplotlib）のアニメーシ