AprilTagの検出アルゴリズム - Qiita

概要 AprilTagはAR、ロボット、カメラのキャリブレーションなどの様々なタスクで使われています。こんなやつ。 カメラに対するタグの3D位置、方向、タグに振り分けられている一意なIDなどを取得できます。 結構使う機会が多いのですが、ちゃんと内部のアルゴリズムを理解しようと思い、AprilTagの論文を読んでみました。ただ、OSSで日々コードやアルゴリズムが進化しているので、最新のものは反映していません。 検出アルゴリズム 入力画像から、最終的な検出結果が出力されるまでの流れをまとめていきたいと思います。もっと詳細を知りたい方は、参考資料に載せている論文を読んでください。 1. Decimation 画像サイズを下げて、処理全体の速度を上げています。若干精度は下がるので、精度を突き詰めたい場合は、この処理に関する引数を変更する必要があります。 下画像は入力画像の例で、 下画像がDecim