Hough変換のアルゴリズム - Qiita

はじめに 画像内の直線（道路の白線など）検出には、今回紹介するのはHough変換、またはその発展的手法が使われることがあります。Hough変換とは画像の中から直線や円を見つけるための最も基本的なアルゴリズムの1種でOpenCVなどにも関数が実装されています。 Hough変換のアルゴリズムについて勉強したので、簡単にまとめようと思います。 直線検出 左下図のような2値化（エッジ抽出）された画像上で、直線を探します。 これは、右下図のようなxy平面上の点群から、直線を探すことと同じですね。 直線方程式の変換 上記の問題を解くために、まず直線の方程式について考えてみます。二次元平面上の直線は$y=ax+b$で表すことができます。また、$y=ax+b$の直線が点$(x_i,y_i)$を通る場合、この直線は$y_i=ax_i+b$を満たす必要があります。左下図のようなイメージです。そして、点$(x_