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intel realsenseD435Iで路面状況をセンシングしてみた！ - Qiita
はじめに クルマイスの自動運転で必要な舗装路面から脱輪しないように、画像情報から方向修正を促す機能... はじめに クルマイスの自動運転で必要な舗装路面から脱輪しないように、画像情報から方向修正を促す機能を作ってみた。 ※今回、初投稿により見苦しい点があるかもしれないが、御容赦願いたい 開発環境&使用機材 開発環境: ・python3 ・Anaconda Powershell Prompt (anaconda3) 使用機材: intel realsenseD435i どうやって舗装路面と未舗装路面見分ける？ 舗装路面から脱輪しないようにするために、色相の変化に着目して画像センシングすることにした。具体的にはアスファルト＝黒、未舗装＝緑という基本パターンを見分けられるように画像を2値化して、その２値化画像を基に方向修正の判断を行う。 プログラム import pyrealsense2 as rs import numpy as np # Import OpenCV for easy imag
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