リモートルンバを作ろう【ソフトウェア編】 - Qiita

はじめに 本記事はリモートルンバを作ろう【ハードウェア編】の続編となります。まだ前編をご覧になられていない方ははじめにそちらをご覧ください。 目標 今回は前回までに準備したルンバを実際に制御していきます。 環境 使用したプログラミング言語はPython3.7です。ラズパイOSには標準でインストールされているかと思います。一般的にルンバを制御する場合ROSを用いる方が多いようなのですが、当方ROSはあまり使ったことがなく慣れておりません。今後のルンバを発展させる上で柔軟性や理解し易さの観点から、本記事ではPythonのみを使用したルンバの制御となります。 ソースコード 1.制御 1-1.実機準備 基本的にはルンバを制御するコードはiRobotが公式にだしている仕様書iRobot Roomba 500 Open Interface (OI) Specificationに公開されており、それをシ