【図解】ヤコビ行列を用いた数値解法による逆運動学【pythonコード付】 - Qiita

事前に必要な知識（見ておいた方がいい記事） 【図解】順運動学（三角関数）【pythonコード付き】 【図解】逆運動学（解析的解法）【pythonコード付き】 【図解】順運動学（同次変換行列）【pythonコード付き】 お疲れ様です。秋並です。 この記事では、「ヤコビ行列を用いた数値解法による逆運動学」について解説します。 はじめに 前回は、解析的解法による逆運動学について紹介しました。 解析的解法は、手先の座標を代入するだけで一瞬で解が求められ、高速に動作します。 一方で、ロボットアームの構造が複雑になると、数式が存在しないようなパターンも存在します。 そこで、今回はヤコビ行列を用いた数値解法による逆運動学について解説します。 本記事内のコードはすべてgoogle colabratory上でも動作します（2024/4/2現在）。 本記事に出てくるコードはnotebook上で動作させる（「i