ROSでの通信遅延時間検証 その① - Qiita

概要 ROS(melodic)での通信遅延時間について検証してみました。 最近ROSでの本格的な開発を始めたROS初心者です。 ROSはリアルタイム性が低い事が知られていますが、実際にどの程度のリアルタイム性が期待できるのか、ノード間通信の遅延時間という観点で検証してみました。 ここでは検証プログラムの基本的な動作とROSでの時間システムを基本から説明しています。適当なVM上で検証しているので詳細な性能検証は別途投稿します。 ROSでの処理時間計測 C/C++ではchrono関数等の時間計測用関数で処理時間計測を行っていると思います。 処理時間計測関数 ROSでも当然同じ関数を用いて時間計測が可能ですが、ROSを理解するためにも、ここではROSのログから処理時間を計測してみたいと思います。 検証用のコードと実行結果 では、ノード間通信の遅延時間を見ていきたいと思います。 ここでは、簡単な文