Pythonでクォータニオンをz-y-x系オイラー角に変換するコード書いてみた - Qiita

Pythonでクォータニオンをz-y-x系オイラー角に変換するコード書いてみた クォータニオンからz-y-x系オイラー角の計算をしなければならなくなりました。 しかも、Python2.7で書かなければいけない案件なので、scipy.spatial.transform.Rotation みたいな便利なやつ使えません。 公式を調べてみたら、WikipediaにC++のサンプルコードが載っていました。 Wikipedia / Quaternion to Euler Angles Conversion Pythonで書いてみた Wikipediaのサンプルコードを参考にして、Python2.7のコードを書いてみました。 import math import numpy as np from pyquaternion import Quaternion def quaternion_to_euler