魚眼ステレオカメラの距離推定(実装編) - Qiita

はじめに ※これはRICORA Advent Calendar 12/23 の記事になります。 本記事はカメラのキャリブレーションから始めて距離推定を行うまでの実装について説明を行います。 コードの全体は私のgithubレポジトリにあります。⇒Fisheye-Depth-Estimation もし理論編の方を読んでいなければそちらから読むことをおススメします。前提知識がある方はこちらからでも大丈夫です。 目次 ステレオキャリブレーション ステレオ平行化 2Dルックアップテーブル 正距円筒変換 視差推定 距離推定 実行結果 さっそくコードを見ていきましょう。クラスで書いているので少し見づらいですがご了承ください。m(__)m 1. ステレオキャリブレーション まずはカメラのキャリブレーションからです。カメラ画像の歪みを補正するためのパラメーターを求めます。 def stereo_calibr