3次元の回転をクラスタリングする - Qiita

背景 車の3次元姿勢を予測するKaggleのコンペをやる過程で、3次元の回転をクラスタリングすることで離散化し、回転を求める問題をクラス分類として解くアプローチを検討しました。結局は、車は自由に回転できるわけではなく、ほぼ道路に平行な回転しか自由度がないため、その回転角度をsin(θ), cos(θ)で回帰するモデルのほうが筋が良いためお蔵入りになりました。回転角のクラスタリングとかニーズ全くなさそうですが、やっていて面白かったのでメモ書きとして残しておきます。 ちなみに、クラス分類として解くのは、例えば回転に制限のない人工衛星の姿勢推定とかでは意味があったかもしれません。 クラスタリングアルゴリズム 回転を扱う場合、scipy.spatial.transform.Rotationを利用すると、オイラー角、クォータニオン、回転行列が全て簡単に扱えるので、これを使うのが良いと思います。 クラ