ロバスト制御のお気持ち - Qiita
今回はロバスト制御のお気持ちについて簡単に説明したいと思います。 ロバスト制御とは 多くの制御理論では、制御対象を数式で表現するモデリングを行う。 現実の制御対象を正確にモデリングできていれば、設計時に要求した性能通りの挙動を示すことになるはずである。 ただし実際には、完全に正確にモデリングすることは不可能である。必ずモデル化に伴う誤差やモデル化ができない外乱や観測誤差などによりモデルと制御対象の間には乖離が生じてしまう。 そこで、制御対象の不確かさや変動に対しても強い、ロバストな制御のことをロバスト制御という。 そもそもロバストって？ ロバストネス 頑強性（がんきょうせい）や頑健性（がんけんせい）やロバストネス（英: robustness）やロバスト性とは、ある系が応力や環境の変化といった外乱の影響によって変化することを阻止する内的な仕組み、または性質のこと。 (引用元：Wikipedi
制御工学（制御理論）の基礎 - わかりやすい！入門サイト
ここからは、第3章 「制御工学 入門」です。制御工学（制御理論、自動制御、フィードバック制御とも言う）とは、入力と出力の関係を表す「伝達関数」と呼ばれる関数を用いて、その入出力システムの挙動や安定性を評価するものです。つまり「制御工学を学ぶこと」=「伝達関数を理解すること」と言えます。第3章では、制御工学、伝達関数の基礎について説明していきたいと思います。 まず、このページでは制御工学を理解するために必要な基礎知識について大まかに説明します。 1. 制御工学（制御理論）とは 冒頭で、「制御工学（制御理論）を学ぶこと」=「伝達関数を理解すること」と述べました。伝達関数は F(s) というように 複素数 s の関数で表されます。複素数とは、実数と虚数を含んだ数です。虚数とは 2乗して -1 となる数のことで、実際には存在しない数です。-1 のルートが虚数ということになります。 私たちが「入出力
ダブルチョコレートクランベリークッキーのレシピ Double Chocolate Cranberry Cookies
世界の料理と、家族と仲間と、子育てとちょっぴり恋愛と（各国レシピ、オリジナルWebマンガ、小説、エッセイ） バレンタインデーも来月に控えていることですし、僕のとっっておきの、チョコレートたっぷりなアメリカンクッキーレシピを再投稿します。 僕の元、妻…と呼んでいいんだろうか…義姉？であるアメリカ人のリサさんのレシピです。 彼女の焼くクッキーはどれも最高ですが、これはココアたっぷりの真っ黒い生地にチョコレートがゴロゴロ入って、甘酸っぱい赤いクランベリーが味的にも見た目的にもアクセントになる本当に美味しいクッキーです。中がしっとり柔らかくチュウイーなソフトタイプ（カントリーマアムみたいなクッキーという意味です）。大切な人へのプレゼントにもどうぞ。 チョコレートチップは、別に製菓用でなくても、普通の板チョコや一口チョコを砕いて使っても大丈夫です。というか僕はその方が好きだな。ぜひ大きめに砕いてアメ
領域の塗りつぶしアルゴリズム-数学アルゴリズム演習ノート-
単なる長方形ではなく、複雑な形をした領域の「塗りつぶし」を行うアルゴリズムを考えてみます。ここで考える領域とは、「指定された点と繋がっている同じ色の場所の集合」であり、その領域内に指定された色を置いて行くアルゴリズムを検討してみましょう。 最も単純に考えれば、指定された点を出発点に「周囲に出発点と同じ色のドットがあれば色を付ける」処理を繰り返せばよい事になります。つまり、自分の周囲を見て色を付ける処理を再帰的に行うアルゴリズムです。 最初はそもそもJava で再帰が上手く働くか不安だったのですが、小さい領域ではうまく動くようです。最も、大きくなるとどうなるか不安は残りますが。 まあ、大きな領域で実行する時には改めて最適化するとして、今回はとりあえず３２＊３２の配列を対象に「塗りつぶし」処理をやってみましょう。これくらいならどんな処理系でも大丈夫.....だと思います。 まず、配列の各要素を
ダイクストラ法
nには頂点数、dist[x][y]には、x→yの辺があるところにはその長さ、無いところは＋∞を入れておきます。実際に＋∞という記述は使えないので、具体的な値を設定します。全ての辺の長さの合計より大きければ問題無いでしょう。ただ、int型の場合あまり大きいと加算したときオーバーフローしてしまうので、２つ足してもOFしない10億くらいがよいでしょう。 この関数dijkstraを実行すると、cost[x]に目的地gまでの最短距離が入ります。xから目的地gまでいけないときは＋∞のままになります。 ちなみに、dijkstraは綴りミスじゃありませんよ。念のため。 #define INF 1000000000 int n; int dist[100][100]; int cost[100]; char used[100]; void dijkstra(int g) { int x, y, min; f
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