多脚式の移動ロボットは世界各地で開発されているが、脚で歩行する際に車輪で体を支持するのはチャリオットシリーズだけだ。「重い車体を車輪でも支持することで脚の負担を軽減し、地面の変化に対して柔軟に対応できるようになった」（中野教授）という。 もう1つの特徴は、チャリべえが“内界センサー”だけで路面状況を判断すること。内界センサーとは、姿勢角度センサー（ジャイロ）や関節角度センサーなど、ロボット内部の情報をフィードバックするためのもの。移動ロボットは、路面状況を把握するために超音波センサーやビジョン（カメラ映像）といった“外界センサー”を備えるのが普通だが、チャリべえには一切使われていない。各関節の角度と本体の姿勢角度から得られる情報だけで状況に柔軟に対処する。 中野教授は、「たとえば視覚（ビジョン）に頼ると、雪道などで動作を誤る可能性が高い。また、超音波センサーなども使用してみたが、スピードが