PCLVisualizer上でクリックした画像平面上の点の三次元座標を計算する - takminの書きっぱなし備忘録 @はてなブログ
PCLVisualizerは点群を表示するためのGUIクラスで、マウスドラッグによって任意の視点から点群を見ることができます。 さて、ここで今の視点が世界座標系上のどの位置からなのか、またGUI上をクリックしたとき、この「画像平面上の」点は世界座標系上のどこなのかを取得する方法を調べました。(クリックした点のエピポーラ線を求めたかったので) (追記：単に点群の中の点を選択したいだけなら、PCLVisualizerのregisterPointPickingCallback()メンバ関数を利用して、PointPickingEventを引数に持つ関数を自分で書いてあげれば、Shift Key + マウスクリックで選択した点のIDや座標を取得できます。 この記事でやろうとしているのは、クリックしたGUI画面の２次元座標を世界座標系の三次元座標へ変換することです。） PCLVisualizerの説明
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