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OpenEL というものがあり… OpenELの概要 OpenELの概要 2 OpenELというのは、 JASA((社)組込みシステム技術協会) などが絶賛 推進中の規格で、 ロボット用ハードウェアの下まわりを抽象化するレイヤ。 ROSやRTミドルウェアの下位の層を抽象化して、ミドルウェアやアプリケーションの移植性を高める。 あたくしは、JASAの役員などを拝命しており、OpenELのユーザとしてぼちぼちと遊んでいる。 あたくしは、かねてより、 Multi ThreadなBASICインタープリタを作っている。 これは、裸のマイコンに入れて、対話的にI/Oを叩いたり、 マルチ・スレッドで、多数のI/Oを制御するプログラムを簡単に書けるようにするプログラミング言語である。 この MultiThread BASICに、DCモータ制御のプリミティブを追加した。 そのプリミティブは、OpenEL の

これは、Lisp Advent Calendar 2013 のDEC/05 です。 1981年だか82年だか、僕の居た大学のコンピュータクラブで、Lispを作るのが流行った。 5人ぐらいで、バラバラに オレオレLisp を作った。 Lispというものは、readerがもっとも難しいと思う。 昔風の eval は、すぐにできる気がする。 gcは、なかなかバグが取れない。C言語で書くと、Cのローカル変数や、Cのスタックに生きてるconsへのポインタが乗るが、そこはスキャンできなかったりするのが、主な原因だろう。 当時、あたくしは、BASICでLispを書いていた。 8bit機である。私は6809@1MHz の載ったBASIC Master Level3 を使っていた。 RAMは、8～48KBytes ぐらいの機械が普通だった。 BASIC master Level3は、30万円ぐらいして、5i

世間で 110円の ARM が騒がれていた。 この夏に、生まれて初めて、京都寺町のマルツに行って、なんだか変なテンションで 110円の ARM, LPC1114FN28 を買ってしまった。 でかい28ピン・パッケージが、UV-PROMとか 8228(8080用のバスドライバLSI)を思い出して、懐かしい。 安心できるね。(^^) LPC1114FN28 の諸元は、 ● ARM Cortex-M0搭載 低消費・高性能32-bitマイコン ● 50MHz クロックスピード (最大) ● Flash：32KB ● RAM：4KB ● RCオシレータ: 12MHz, 1%精度 ということで、Z80世代からすると、超絶に速い 1chip マイコン。 (PIC32 MIPSコアも楽しいが) 開発環境を全部Linux(IDEは一切無し)にして、 LEDチカチカ, UART が動いた。 ついでに、BASI

OpenCVタンク Raspberry Piを脳みそに、自走する機械を作った。 人間の顔を認識し、その顔に狙いを付け、 その後、顔の大きさが適切になるまで、前進/後進を行う。 OpenCVが動作しているので、非常に、極めて簡単にできた。 ちなみに、これが、Raspiで、OpenCVを試した日記 できあがりは、こんな感じ。 搭載してあるものは Raspi本体 (SDHCカード8GB挿入済み) モータ・ドライバ基板 USB Webカメラ WiFIドングル(USB接続) 単三電池×4 DCモータ×2 ロジック回路の電源は、外部からケーブルで、5V を供給している。 ロジック回路の電源も、モータと同じ電池から、取ってもいいのだが… 現在は、電池の消耗具合が不明なので、とりあえず、外部電源。 土台になっている、シャーシは、タミヤの楽しい工作シリーズ No.104のブルドーザ。 ちなみに、このセットの

Raspberry Pi にHDMI->VGA変換器と、USBディスプレイをつなぐ | たけおか ぼちぼち日記 Raspberry Pi の表示ネタ 1.Raspberry Piに HDMI -> VGA変換器を接続する 2.Raspberry Piに USB Linkなディスプレイを接続する 1.Raspberry Piに HDMI -> VGA変換器を接続する Raspberry Piには VGA 出力が無くて困る。 一般の会議室にあるプロジェクタに接続できないのだ。 そこで、 HDMI -> VGA変換器を購入して使用してみた。 安くていいものが、当然にありがたい。 Amazonで、レビューを見つつ、下記のものを購入し、快調。 ただし、まだ、手持の Benqのディスプレイで使っているだけ。 -- 2013/JUL/07 音についても、うまく出力された。 「HDMI to VGA ad

Raspberry Pi でOpenCV を試す Raspi をロボットの中に入れたい人が多いらしい。 じゃ、画像の入力と、画像認識の初歩をやってみないと… ↓に、すでに行っている先哲がっ! そのまま、真似をさせて頂きます。 Raspberry Pi への OpenCV インストール.by いしわたむねお氏 顔認識もやりました。 これも先哲の成果を、ほぼそのままパクリさせて頂きました。 OpenCV本家の"cvHaarDetectObjects"の顔認識例 raspberrypi/OpenCVを使って顔認識しました by 竹本浩氏 カメラを接続する あたくしは、手元にあった、安い Logitech の WebCam をつないでみた。 ロジクール Logicool QCAM-E2500 [USB接続 30万画素 Logicool Qcam E 2500](ヨドバシ) -- 2013/JUL/

Raspberry Pi、かわいいよ、Raspberry Pi。というわけで、 おうちで Raspberry Pi を動かし始めて、はや数ヶ月。 先日は、グランフロント大阪の大阪イノベーションハブ(OIH)で開かれた 『英国発テクノロジーが世界を変える Raspberry Piが開くGlobal Innovation』という会で、 Raspberry Pi財団創始者の Eben Uptonさんと、 パネルセッションもやってきた。(ステージ右端のピンクシャツがあたくし) この会は英国総領事が挨拶するわ、大阪市の人が挨拶するわ、で非常にお堅い面々が運営される会でありましたよ。 あたくしは、Raspberry Pi を、 東京のアパートのゲートウェイとし、 また、3nodeのクラスタ計算機として計算ができるようにしてみている。 Raspberry Piを、おうちのゲートウェイとする話。 あたくし

今時のgcc に驚いた。kernel/VM advent cal. 2012/ DEC/07 | たけおか ぼちぼち日記 kernelVM advent calendar 2012/ DEC/07 今時のgcc に驚いた話。 (kernelともVMとも関係なくて、スマソ) -- a.c main() { foo(); } foo() { printf("FOO"); bar(); } bar() { printf("BAR"); foo(); } -- というソースを書く。 foo()とbar()は、お互いに呼びあい無限ループを描く。 % cc -S -O0 a.c で、出たオブジェクトは -- a.s -O0 (略) main: .LFB0: (略) movl $0, %eax call foo (略) ret .cfi_endproc .LFE0: (略) .LC0: .string

Scientific Linux 6 に CUDAをインストールした(多分CentOS6も同様) | たけおか ぼちぼち日記 Scientific Linux 6 に CUDAを入れる。 Scientific Linuxは、むやみにアップデートすると、nVidiaが動かなくなったりする。 その時は、デバイス・ドライバを再コンパイルする。 今回は、Scientific Linuxの下記の版での話(これ以前も、同様でうまく行っている) Linux 2.6.32-220.7.1.el6.x86_64 -- インストールした、nVidiaのファイルは、次の3つ。 NVIDIA-Linux-x86_64-295.20.run cudatoolkit_4.1.28_linux_64_rhel6.x.run gpucomputingsdk_4.1.28_linux.run -- Scientific L

ちなみに、MAX32(Arduino)のコネクタの一部は、標準のピッチのユニバーサル基板だと、ずれてしまうように作られている。 多分、誤挿入防止のためであろうが、つまらないことをしてくれるものだ。 RetroBSDでは、kernelは、PIC32のオンチップROMに書きこむ。 kernelは、約 130KBytes(TCP/IP無し) なので、まだまだ、ROMには余裕がある。 RAMは、128KBytesだが、PDP11の論理空間が64KBytesだったので、2.11BSDのコマンドを使っている分には、 リーズナブルである。 開発環境など RetroBSDソース (svnチェックアウトして得る) % svn checkout http://retrobsd.googlecode.com/svn/trunk/ retrobsd-read-only コンパイラ (Linux版…すみません) h

EPSON EP-804A というプリンタを入手。 これまでは、恰好だけによって、CANONの最下位機種ばかり買っていた、僕ですが… 出力の色の再現性は、EPSONの方がいいのでは?と昔から思っていた。 さて、このEP-804Aは、複合機で、 ・プリンタ ・スキャナ ・コピー(プリンタとスキャナの組み合わせ) の機能がある。 プリンタとスキャナは、有線Etherでも、WiFiでも使える。 プリンタは、Ubuntu 11.10 だと、標準でドライバが入っている。 WiFi 経由の、IPPプリンタとして、設定して、すぐに使えた。 そういう時代なのだなぁ。 (CentOS 6でも普通に使える。末尾に追記) もっとすごいのは、メールを送ると印刷してくれる機能だ。 「Epson Connect メールプリント」という機能。 http://www.epson.jp/products/mutual/ma