【第4回】レゴマインドストームNXTでライントレーサを作成しよう

レゴマインドストームNXTライントレーサロボットの設計 ここでは、ライントレーサロボットの動作に従って設計を行う手順を解説します。設計は、UML（Unidifed Modeling Language）を利用して行います。 STEP1：ライントレーサの制御パターンを考える（状態遷移図による制御方式決定） 線上をトレースするためには、どのような制御を行うかを決定する必要があります。制御内容にかかわらず構造や動作を分析・設計することも可能ですが、制御方式を決定してからのほうがより具体的になります。 利用可能な機器 レゴマインドストームNXT（※）では、以下の機器が本体に用意されており、提供されているAPIを利用して制御することができます。 モーター（タイヤを装着可能） 真下の明るさを検知する照度センサ バンパースイッチ 本稿では、一般的な名称として「レゴマインドストームNXT」を使用していますが