東京ロボティクス、力制御できる全身人型ロボット「Torobo」最新版発売｜fabcross

東京ロボティクスが、全身人型ロボット「Torobo」と多指ハンド「Torobo Hand」の最新版を発売した。 ToroboとTorobo Hand最新版は、インピーダンス制御を用いたコンプライアンス特性によって、外力の受け流しや外部拘束への倣い、衝撃吸収が可能だ。これにより、接触が多い環境でも安定した動作ができる。人間と同様のサイズ感と出力を持つため、現場作業を想定した研究開発にも活用できるのが特徴だ。 Toroboの高さ（身長）は1680mmで本体重量が125kg。片腕の可搬重量は7kgだ。軸構成は腕7軸（×2本）、腰3軸、首3軸で全方位移動台車を搭載する。腕や腰の関節インピーダンスや、手先のカルテシアンインピーダンス特性をリアルタイムに調節可能。ROS2対応のため、他社製ハンドやセンサーなどとも簡単に連携できる。 Torobo Handは、人差指、中指、薬指が2駆動軸の3関節、親指が