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Quadcopterの製作 クアッドコプター（Quadcopter）製作、その１ 檜の角棒を買ってきて、クロスで固定し、クアッドコプターの自作中。 飛ばしやすいように大きめ、およそ２時間でここまでできました。 IMUなしで飛ばせる人ならこれで完成ですが、自分には当然無理なので、次は基板製作。 昨日試した、９軸センサーとラジコン受信機をArduinoで読み取り制御してみます。 上手く飛んだら、GPSも積んで自律化の予定。 -追記- 基板作製途中、今日はここまで。 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ クアッドコプター（Quadcopter）、自作その２ 基板のハンダ付け終了。 午後から回路の最チェックして火入れ。 調整用のボリュームは着脱式にしました。いったん調整したら外してアナログセンサを 接続できるように考えました。 配線イメージ。全備重量

プロッタプリンタ プロッタプリンタ 高専4年（19才）のころ初めて作ったハードウェア． 当時パソコンもプリンタも高価． アルバイトで買った中古のパソコンMZ-80Bで使えるプリンタは最低でも８－９万円． そんなお金はなかったので，ないものは作ろう，と作ったプロッタプリンタです． I/Oボードの自作からはじめ，ステッピングモータの駆動回路，本体と，実験しながら作りました． 当然，ソフトウェアも自作． MZ-80BのBASICを解析し，命令と命令の処理系を追加しました． ペンをフォトダイオードに交換すると，スキャナにもなりました． ペンの上下機構は手作り，電磁石は手巻き． プリントアウトの例． フォントも自作．８×８マスを使って考え，適当に考えたベクトルコードに変換． 紙の端でちゃんと改行しているところも，我ながら良くできてますね． フォントサイズは可変できました． 当然グラフィックも描けまし

２重反転による球形飛行体 ベースの製作 二重反転ブラシレスモータの取り付けに風車のようなベース。 こんな感じで、現物あわせてで板金加工。 発泡スチロール板をクロスした部分に取り付けます。 モータは中間の３個の穴で固定。上下が反対に回ります。 発泡スチロール板を少し掘り下げて、こんな感じの完成イメージ。 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 本体の製作途中経過 製作中。メカ固定すればすぐ、早ければ明日にでも飛ばせると思います。 この形で安定して浮くかどうかは重心位置と機体のバランスしだい、ジャイロも３個積んで安定化させますので、多分大丈夫でしょう。 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 機体完成 R/Cで飛ばせます。 とりあえず浮かせただけのテスト動画。 設定間違ってたところがあったので、操縦はで

App Inventorサンプル ダウンロードできない場合はこちらのページからダウンロードしてみてください． http://cpu4edu.web.fc2.com/ ボタンとチェックボックスのテスト：　test_button_and_checkbox.zip メッセージを表示：　test_notifier.zip ２値の足し算：　test_calc.zip 数値をランダムに変えて２値の足し算：　test_calc2.zip 1秒ごとに文字色を切替：　test_clock.zip １秒ごとのカウンタ：　test_clock2.zip クロック情報を全て表示：　test_clock3.zip 画面ドラッグで描画：　test_drawcanvas.zip ボールアニメーション：　test_ball.zip 音声ファイルの再生：　test_sound.zip 音声認識：　test_speechre

Arduinoで倒立振子 Arduinoの使い方を学ぶために何かやってみよう，と思って集めた部品がこれ↓ デジタル出力端子４本から信号を受けてMOSFETモジュールを通してステッピングモータを駆動．アナログ端子にジャイロを接続しました． ステッピングモータを回すのsketchのExample（Library-Stepper）があったので，モータは簡単に回りました．ジャイロを動かすと，動かす方向に応じてモータが回ります． モータを並列に２個配線して， あっという間に倒立振子のできあがり．早速プログラムを作って書き込んでみます． 立った！！ 終わり． ．．．本当は，立てるのは結構大変です． 倒立振子を作るのは１時間くらいでしたが，立てるには数時間かかりました． 単純に，ジャイロの信号で倒れない方向にモータを回すだけでは立ちません． まず，タイマー割り込みを使ってジャイロの信号から角度を得て，次

Quartus II入門(Verilog) Quartus II入門　～Verilogによる作成手順～ １．Quartus IIとは Quartus IIとは，FPGAの主要メーカであるALTERA社の開発ツールである．Quartus II Web Editionが公開され，同社のホームページからダウンロードできる．使用にはライセンス申請が必要で，詳細は以下のサイトにある． http://www.altera.co.jp/products/software/products/quartus2web/sof-quarwebmain.html Quartus IIの使用法についても詳しい説明がWebにあるが，ここでは演習に必要最小限な説明を行う．Quartus IIは各種HDL（VHDL，Verilog，AHDL）に対応しているが，ここでは，Verilog－HDLによる簡単な演習手順を示す．