Pythonで学ぶ制御工学 第18弾：ゲインチューニング（モデルマッチング法） - Qiita

前回(https://qiita.com/Yuya-Shimizu/items/5a8c15edfaf3aa80c542 )，ゲインチューニングの方法の1つとして限界感度法について学んだ．今回は，モデルマッチング法というゲインチューニング方法について学習する． 以下では，モデルマッチング法について簡単にまとめたものを示す． ここでは，前回同様アームの角度制御を例に，PI-D制御とI-PD制御をもってモデルマッチング法を適用する． 実装 先ほどの説明にしたがって，ゲインチューニングを行う．以下では，マクローリン展開，規範モデルとの比較によるPIDゲイン特定，およびモデルマッチングという3つのプログラムについて，それぞれソースコードとそのときの出力を示す． ソースコード：マクローリン展開 """ 2021/03/17 @Yuya Shimizu マクローリン展開 """ import symp