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0. 概要 姿勢を推定しようとしたところ、意外に困ったことが多かったので足回りの数式をまとめてみた。 特に、一般的な変換順序の回転行列は検索すれば出てくるのだけれども、いざ自身の開発しているプログラムに取り込もうとするとオーダーが異なっていて上手く取り込めないという事態が多く、ゼロベースから計算しているウェブサイトも余り見当たらなかったので、その辺について重点的に触れている。 1.0 姿勢について まず、ある物体の姿勢を表す時に用いる代表的な数式とその長短について説明する。 1.1 ロール・ピッチ・ヨー/オイラー角 (Euler angles) ロール・ピッチ・ヨー 一番、シンプルな方法として直交する3軸毎に回転角を設定するロール・ピッチ・ヨーの表現がある。 例えば、直交した3軸を次の順番Z->Y->Xで回転させた場合以下のようになる。 http://www.mech.tohoku-gak

#0. 概要 これまでエッジでAIを動作させる代表格といえばFPGAが挙げられていたが、最近では低消費電力のGPUを用いることが増えているそうである。FPGAはコードをVERILOGに変換するコストが非常に高く、母艦のマシンで動かしていたコードをそのままエッジ側に流用させたいという需要が高まってきているからである。この需要に呼応して、NVIDIAからエッジ側で動作する低消費電力向けのエッジGPUがいくつも出始めている。 今回は、その中でも大容量といわれているJETSON TX2をセットアップしていきたい。 #1. Preparing JETSON TX2 本体。32GBのeMMCが本体に内蔵されているため、こちらにUbuntuをインストールする USBケーブル JETSON TX2と母艦のマシンをつなぐケーブル HDMIケーブル JETSON TX2とディスプレイをつなぐケーブル キーボー

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using UnityEngine; using System.Net; using System.IO; using System.Text; using System.Reflection; using System.Collections; using System; public class Test : MonoBehaviour { static string URL = "YOUR_URL"; void Start () { try{ HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create (URL); HttpWebResponse response = (HttpWebResponse)request.GetResponse (); Stream stream = response.GetResponseStr