クォータニオンからオイラー角を求めてみる - Qiita
概要 Unityは基本的に回転をクォータニオンで管理しています。 その他のエンジンも、おそらくクォータニオンで回転を制御していると思います。 というのも、オイラー角では「ジンバルロック」などの問題があるため、制御するのに不安定さがあるためです。 しかし、場合によってはオイラー角で値を求めたい場合があります。 Unityであれば、クォータニオンから簡単にオイラー角を取得することができますが、では内部ではどういう処理が行われているのか。 それを色々な記事を参考にまとめてみたいと思います。 クォータニオンから回転行列を取り出す まずはクォータニオンから回転行列を取り出します。 回転行列の要素から、オイラー角を推測するためです。 まるぺけさんのこちらの記事（その58 やっぱり欲しい回転行列⇔クォータニオン相互変換）を参考にさせてもらうと、クォータニオンの各成分から回転行列を求めることができるようで
数学に関する面白雑学教えてくれ : まめ速
1：以下、名無しにかわりましてVIPがお送りします：2011/07/12(火) 17:11:16.32ID:lhyVF4R40 教えてください 2：以下、名無しにかわりましてVIPがお送りします：2011/07/12(火) 17:11:51.32ID:VM33DeUV0 もはやテンプレだが新聞紙46回折りたたみ 3：以下、名無しにかわりましてVIPがお送りします：2011/07/12(火) 17:13:28.74ID:ZA11pTmr0 >>2 なん・・・だと！？ 紙を43回折ると月に届く厚さになる 紙は１回折ると２枚分の厚さになり、もう１回折ると倍の４枚、さらに１回折ると８枚分の厚さになる。つまり、もとの紙の厚さに紙を折った回数分だけ２をかけることで計算できる。厚さおよそ0.08mmの一般的なコピー用紙で考えると、42回折ったときの厚さはおよそ35万km、地球と月の距離はおよそ38万km
フリーの数式処理ソフトMaximaで数学の高速道路に乗る
数式処理ソフトなんか使ったらダメ人間になると心配の（親・教師は放っておけ）よい子におくる。 昔々、Mathematicaという数式処理ソフトを教えてくれた人がこんなこと言った。 「コンピュータを使って、今まで１０の労力が必要だったことが３の労力で済むのだとしたら結構な話だろう。Mathematicaがもたらすのも、それと同じことだけれど少し違う。これまで１０００の労力が必要だったことが３００程度で何とか可能になって、一生を棒に振る範囲で済みそうになる。自分の分野の先達たちが目標にすること自体をあきらめてきたものが、バトンの形になって手渡される。Mathematicaを使うというのは、そういうことなんだ」 数式処理ソフトは計算できない子を作るか？ 数式処理ソフトは微積分もできれば、方程式も解けるし、グラフも描ける。 「解を求めよ」みたいな問題はだいたい解けるから、今でも 「そんなものを生徒・
０÷０がよくわからない件 - やねうらおブログ(移転しました)
小学校の計算問題で「０÷０＝」という問題が出て、(その教師の用意していた)答えが「０」だったらしく、その生徒の親に高校の数学教師が居て、「こんなの不定に決まってるだろ」と猛烈に抗議をしたが、その小学校の教師にはその意味が理解できなかった。それで仕方なく校長のところに話を持っていき、なんとか決着がついた。 まあ、それ自体は昔からよくある話なのだが、何故、いまだに小学校で「０÷０」を計算問題として出してしまう小学校の教師が後を絶たないのだろうか。 その理由を簡単に説明する。 私も高校数学の教免(一種)を持っているのだが、まず、「０÷０＝」なんて学校で習ったことがない。 小学校のときの計算問題でそんな問題を出されたことは一度もない。要するに知らない。考えたこともない。 しかし、小学校では割り算を掛け算の逆操作として定義していて、 ２ × ３ ＝ ６ のような掛け算から、 ６÷３＝２ を導く。 こ
回転行列からオイラー角のパラメータ抽出を行う - It_lives_vainlyの日記
...回転行列からオイラー角のパラメータ抽出を行いたいって要望って意外に高いんですね 個人的には、あまり意味が無いと思うのですが、一応まとめときます。 ってか、元のパラメータは一意に求めることが出来ないんです！！ その辺り、ちゃんとわかってます？ まず、回転行列をヨーピッチロール行列だと仮定します。 つまり ここで、は回転行列、はx軸周りの回転行列、はy軸周りの回転行列、はz軸周りの回転行列とします。 復習のため、それぞれの回転行列を書いておきます よって、ヨーピッチロール回転行列は次のような形になります ここから、 なので、 とわかります。 から、 とわかります。 すなわち、 ということですね。 同様に、なので、となります。 ここまでをまとめると ってことです。 さて、これだけで終われば話は簡単なんですが、例外があります。 ヨーピッチロール行列を良く眺めてみればわかりますが、の時には、と
6÷2（1+2）＝9と発表しているバカガジェット通信
http://getnews.jp/archives/114382上のエントリーでは「6÷2（1+2）＝1は間違い、正解は9」としているが正解は「1」である。2(1+2)の時点でこの問題自体がおかしいが、強いて解答すると答えは「1」になる。まずガジェット通信では「四則演算は優先順位があるのはご存じの通り。カッコの中を先に計算しその後に乗算（かけ算）、除算（割り算）を計算する（カッコの中に乗算、除算がある場合はそちらも優先）。」としているがこれは6÷2×(1+2)の場合に成り立つ事である。6÷2×(1+2)だったら答えは確かに9だがここでは乗算記号「×」が省略されている。つまり2(1+2)は一つの「多項式」なのである。数学的な話になるが「a×b」と「ab」では結合力が違う。前者は「単項式×単項式」という「2つの項を掛け合わせたもの」であるのに対して後者は「多項式」であり、「一つの項」である。
SURE: Shizuoka University REpository : 乗除混合演算式についての理解と指導に関する研究 : A÷B×CとA÷BCのタイプの式に焦点を当てて
SURE: Shizuoka University REpository http://ir.lib.shizuoka.ac.jp/ This document is downloaded at: 2011-05-06T21:40:32Z Title 乗除混合演算式についての理解と指導に関する研究 : A÷B×CとA÷BCのタイプの式に焦点を当てて Author(s) 熊倉, 啓之 Citation 静岡大学教育実践総合センター紀要. 12, p. 47-56 Issue Date 2006-03-31 URL http://hdl.handle.net/10297/996 Version publisher Rights 静岡大学教育学部附属教育実践総合センター紀要 m12p.47∼ 56(2006) 乗除混合演算式についての理解 と指導に関する研究 一A÷ B× Cと A÷ BCの
1=2 - アンサイクロペディア
困惑した科学者たち[編集] 1=2の謎は千年に渡って科学者、数学者を困惑させた。事態は至って単純で、単に「2は1であり、1は2である」というだけである。しかし何人かの科学者は彼らのママが2の存在を信じていることから、ママのためにこの謎について論争をしている。 2は西暦102年に発見された。これはそもそも西暦103年を迎えるためだったと考えられている（それまでどのように新年を迎えてきたのか、という質問はしないでほしい）が、それからというもの、人間はエイリアンの企みによって弄ばれる羽目となる。 1=2問題の解決[編集] 1960年代後半、イギリスの数学者アレレー・バーによって「1=2」の命題が肯定的に解決されるまで、「1=2」が正しいか否かは数世紀に渡って数学界最大の謎とされてきた。それまでの数学者たちは皆、1と2が等しいことに経験則として気付いていたが、それを数学的に証明するすべを持たなかっ
座標変換
ベクトルで座標を表し、行列で変換することを扱います。 ロボットの世界は３次元が基本ですが、平面上で３次元を扱うことが、そもそも分かりにくいことなので、ここでは主に２次元平面を扱います。 ２次元と３次元、異なる点はいろいろありますが、３次元はだいたいは「２次元＋1」か「２次元×３」なので、まずは２次元でしっかりイメージをつかみましょう。 表 記 これから座標を扱うに当たって、表記の仕方を原則として以下のようにきめておきます。 座標、ベクトルはボールドイタリック(太字斜体)、小文字 座標変換のための行列などはボールドイタリック(太字斜体)、大文字 座標軸名、点などはローマン体(普通の)大文字 座標、ベクトル、行列の左肩に、基準となる座標系を記載する。 もちろん、不要なら省略します。(詳細は追って) 例： ベクトル p 1を座標系Aで観察したものを転置(横ベクトル)。 なお、通常の文章(HTML
３次元の回転 (原点を通る任意方向回転軸，座標系に依存しないベクトル表現と回転行列)
O：原点 OA：回転軸 P：回転前の点の位置 P'：回転後の点の位置 Q：点 P を含む回転面と回転軸の交点 a：回転軸の方向・向きを表す単位ベクトル θ：回転角 回転方向は，座標系が右手系ならば a に対して右ネジの向き，左手系ならば左ネジの向きとする． p ≡ O→P p' ≡ O→P' u ≡ Q→P v ≡ a × u (u を +90°回転させたベクトル) 注意：右手系と左手系では外積の向きの定義が逆になる． O→Q は単位ベクトル a に対する p の平行成分，u は垂直成分なので， ……………………………………… (2.2.1) ………………… (2.2.2) v は定義より， …………………(2.2.3) a⊥u かつ |a|＝1 なので，|u|＝|v| である点に注意． 以上と u⊥v であることを考慮すると，回転後の位置 p' は２次元の回転の式を使って次のように書ける
FN1008001 - 3次元空間における面の向きを調べる - Flash : テクニカルノート
3次元座標空間で面を扱うとき、その向きを知りたいことがあります。面の向きは、面に対する垂線のベクトルで定められます。これを「法線ベクトル」と呼びます。なお、本稿では面をDisplayObjectインスタンス、または3頂点の3次元座標で表される3角形で考えることにします。 01 ベクトルの外積から法線ベクトルを導く 3角形の3頂点座標が与えられたとき、ベクトルの外積を使って法線ベクトルが求められます。3頂点のうちのひとつと他の2頂点をそれぞれ結んで、ベクトルAおよびBとします。そのとき、ベクトルAとBの外積A×Bは、ふたつのベクトルAおよびBのどちらにも垂直なベクトルを導きます。 外積A×Bのベクトルの向きは、ベクトルAからBに右ネジを回して進む先になります(図001左図)[*1]。また、その大きさは、ふたつのベクトルAとBを2辺とする平行四辺形の面積に等しいです(図001右図)。なお、3次
Macromedia Flash - テクニカルノート一覧
スクリプティング | トラブルシューティング | Tips | オブジェクト指向プログラミング | リファレンス | ActionScript 3.0 | Stage3D | 数学 | ドキュメント正誤表 | スクリプティング FN0108016 名前のない関数(匿名関数/関数リテラル) FN0109008 if/else if/elseアクションを使った処理 FN0110001 1から連番の配列をつくる(ループ処理) FN0110003 for...inループについて FN0110002 素数を調べる(ループ処理2) FN0201001 素数を調べる(ループ処理3) FN0201004 String.splitメソッドを再定義する[上級テクニック] FN0203003 スコープチェーン FN0204001 superでスーパークラスのメソッドを実行する FN0204002 __proto
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http://ir.lib.shizuoka.ac.jp/bitstream/10297/996/1/080325001.pdf 6.A÷ BCのタイプの計算につい..
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