滑らかで安定したライントレースを実現する
今回は実際に走行体（教育用レゴ マインドストームNXT）にPID制御を適用し、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説 前回「オンオフ制御の欠点を補う『PID制御』とは？」では、PID制御を理論面から紹介しました。P制御、I制御、D制御がそれぞれどのように操作量に影響を与えるかを理論面から理解できたと思います。 ⇒連載バックナンバーはこちら いよいよ今回は、実際の「教育用レゴ マインドストームNXT（以下、走行体）」にPID制御を適用して、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説していきたいと思います。 まず、走行体にPID制御を適用するためにプログラムを準備します。また、併せて、P、I、Dの各制御がどのようなプログラムになるかも解説していきます。 1．PID制御をプログラムへ 前回説明したとおり、PID制御ではKp、Ki、Kdの3つのパラメータを用います。 下記（図1）の
オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？
オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？：ETロボコンではじめるシステム制御（3）（1/2 ページ） 前回「オンオフ制御によるライントレースに挑戦」では、わたしたちがはじめに走行体に取り入れた「オンオフ制御」に関して、理論面と実践面の双方から解説しました。 ⇒連載バックナンバーはこちら 今回は、前回のオンオフ制御の欠点を克服するために、オンオフ制御に変わる制御方法の検討を理論面から行いたいと思います。 オンオフ制御とは、読んで字のごとく「ON（出力あり）」か「OFF（出力なし）」を使い分けて「操作量（出力値）」の“あり”“なし”を決定し、「制御量（入力値）」を目的値に近づける制御です。 この制御の利点は、とにかく作るのが容易だということです。制御の本質的な部分に限れば、if-else文が1つあれば実装完了です。 ですが、前回の記事のとおり、オンオフ制御には欠点があります。それはつまり、
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ELM - 卓上ライントレースロボット
ロボコンの種目の一つであるライントレースロボットの製作です。ただ、ロボコン仕様で本格的に取り組むとなると、どれもある程度の場所を必要とするため、一般の電子工作のように誰でも手軽にというわけにはいかないようです。ライントレーサも例外ではなく、特に日本の一般家庭では十分な広さのテストコースの確保が難しいのが現状です。 そこで、どこでも手軽に楽しめるように小型化して卓上サイズのライントレーサとしてみました。コースの作成はA3用紙にプリントするだけという手軽さなので、床が確保できなくてもキーボードを除ける程度で十分OKです。それではコーヒーでもすすりながらのんびりいきましょー :-) ライントレーサとは ライントレースロボット（line following robot）は、ロボットコンテストの種目として古くからあるもので、床に描かれた曲線（コース）を周回するタイムを競うのものです。基本的なプロセス
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