今日の晩御飯 KinectFusionのソース読み（４）ようやく初期化などが終わり、今回はメインのアルゴリズム文を読んでいきます。 kinfu.cppの222行目から実行していきます。 まず内部パラメータの設定。fx_,fy_などは前々回に初期化済、これをdeviceクラスで使うためにコピーします。 device::Intr intr (fx_, fy_, cx_, cy_); KinectFusionは4つのステップから成っていました。 「点群作成、位置の推定、３次元モデル作り、レンダリング」 これを順に実行します。 まず初めに点群作成。といいつつ、僕がつけた点群作成という名前ががちょっと実体と違ってます。 実際は、画像の書くピクセルに、そのピクセルが示す点の3次元位置座標、法線ベクトルを対応付けているようですね。 初めに、バイラテラルフィルタ処理でノイズを除去した上で、depths_curr_にデータをコピーします。 device::bil
