加速度センサによる移動体の自己位置検出に関する研究
加速度センサによる 移動体の自己位置検出に関する研究 岡山大学 毛利建太郎・難波和彦・高尾明秀 Keywords : 三次元ジャイロ，累積誤差，ラジコンヘリ I．はじめに 現在，多くの農作業で機械化がなされ，さらに自動化されているものも多い。近年，ラジコンヘリは，農薬散布や播種等に利用されているが，操縦には高度な技術や熟練が必要とされ，飛行の自動化が望まれている。飛行を自動化するには，まず自己位置の検出が必要となる。一般的には地上を走行する作業機の場合は，距離データである車輪の回転数を積算する方法で行われているが，空中を移動するラジコンヘリには，この方法は使えない。 そこで，本研究では加速度センサによる移動体の自己位置の検出を目的として，基礎研究を行った。 II．実験装置及び実験方法 本実験で使用した姿勢計測装置は，センサユニットとプロセッサユニットからなっており，ロール，ピッチ及びヨー角
加速度センサー：ファンタジーと現実 | Analog Devices
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Position estimation by using acceleration sensor - Usipedia
フィルター 端末から取得できる加速度は細かく振動しています。 端末を静止させて最初に取得した加速度を初期加速度として保持しておき、そのまま静止させて取得できる加速度の初期化速度との差分を調べると次の図のようになります。（Xperia） ほとんど0～0.08程度の値ですが、たまに4.01, 8.01といった異常に大きい値が返ってきています。このような異常な値を削り、細かく振動する加速度を平滑化するためにはローパスフィルタを、そこから更に瞬間的な加速度を取得するためにはハイパスフィルタをかますべきです。 ローパスフィルタとハイパスフィルタ SensorEvent event から加速度を取得する時に次のローパスフィルタを挟めば平滑化できます。k は<tex>0 \leq k \leq 1</tex>で大きいほど変化に敏感になります。（必要な変数は予めフィールドに持たせてあるものとします） //
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